La commune est en bordure nord-ouest de l’Avranchin. Son bourg est à 15 km au nord d’Avranches, à 16 km au sud-ouest de Villedieu-les-Poêles et à 18 km au sud-est de Granville. Le territoire est bordée par le Thar.

Le point culminant (134 m) se situe à l’est, près du lieu-dit Blin. Le point le plus bas (62 m) correspond à la sortie de l’Airou du territoire, au nord-est. La commune est bocagère.

La Haye Pesnel dispose de nombreux commerces, d’une zone artisanale ainsi que des services de proximité. Le marché hebdomadaire a lieu tous les mercredis matins place de la Mairie.